พล.อ.เสถียร ได้รับเกียรติยศและได้รับการยกย่องหลายด้าน อาทิ ศิษย์เก่าดีเด่นโรงเรียนวัดราชาธิวาส ศิษย์เก่าดีเด่นโรงเรียนเสนาธิการทหารบก บุคคลดีเด่นประจำปี 2551 MAN OF THE YEAR จากนิตยสารเส้นทางไทย เป็นประธานนักเรียนนายร้อยพระจุลจอมเกล้า รุ่นที่ 22 ตั้งแต่ปี พ.ศ. 2551 เป็นประธานนักเรียนเตรียมทหารรุ่นที่ 11 ตั้งแต่ปี พ.ศ. 2551 รางวัลเกียรติยศจักรดาวปี พ.ศ. 2552

พล.อ.เสถียร ได้รับโปรดเกล้าเป็นกรรมการผู้ทรงคุณวุฒิสภาลูกเสือแห่งชาติปี พ.ศ. 2552 ได้รับพระราชทานโล่เกียรติคุณ รางวัลบุคคลผู้ทำคุณประโยชน์ต่อเด็กและเยาวชนแห่งชาติปี พ.ศ. 2552 เป็นตุลาการศาลทหารสูงสุด ปี พ.ศ. 2553 เป็นนายกสมาคม ลอนโบวล์สแห่งประเทศไทยปี พ.ศ. 2554 และเป็นประธานนักศึกษาวิทยาลัยป้องกันราชอาณาจักร รุ่นปี 2548 ตั้งแต่ปี พ.ศ. 2554